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一种可重构模块化蛇形机器人系统原理东方通用涂料服装机械电教设备穿刺饰Frc

发布时间:2023-12-08 10:36:54 阅读: 来源:分散机厂家

一种可重构模块化蛇形机器人系统原理

近来,王家岭矿难,青海玉树地震的相继发生,造成严重的人员伤亡及财产损火。在灾难救援中,救援人员只有非常恕的时间在坍塌的废墟中寻找幸存者,否则发现幸存者的机会几乎为零。而灾难现场被困人员的位置以及现场温度,氧气含量、坍塌情况延误了有效救援工作的开展。针对完成如此危险和复杂的灾难环境下的任在汽车引擎箱、制动装置和离合器组件上务,仿生机器人尤其是蛇形机器人被证明拥有广泛应用前景,蛇形机器人具有稳定调度机件好、横截而积小、柔件等特点,能在粗糙、崎岖、陡峭的复杂地形行走,并可以攀爬障碍,但也存在液压泵工作环境单一、动力供应不足、耐高温性能差、翻倒无法复位等不足。本机器人结合蛇形机器人的优点,通过改善模块和材料成功4、触摸键操作方式弥补这些不足,从而在各种复杂环境中家电喇叭能有效参与救援。

该蛇形机器人由蛇头、蛇体、蛇尾若干部分组成,各部分应用了可重构机器人模块,实际构造需根据具体要求设定,目前暂定5节,蛇体截而为中50mm,最大轮廓尺寸为中70mm,总长约670mm;蛇体各节之间为两种连接方式,一种是球头铰链连接方式,另一种是前后嵌入式连接方式;蛇体沿轴线方向按l20度均匀分布三排车轮,车轮有三种形式:一种是与球头连接的车轮,一种是与轴固定连接的车轮,另一种是汽油泵与轴活动连接的车轮;在车轮与车轮之间有各装有一排减磨轮;

蛇体内部安装有三组运动模块和若干个电器元件。在蛇体的每段后轴上装有驱动模块,能够实现蛇体的前进与后退功能。在蛇体第2~3节之间安装有爬升模块,在第4~5节、5~6节之间也可以安装爬升模块,使蛇体(蛇头)多节抬起实现爬升功能。

在蛇头安装三个触头分别控制左右转向与爬升模块,可以实现自动调整,蛇头内还装有热电偶、红外温度传感器、空气收集器、摄像头、照明灯等。蛇头中段安装声传感器(麦克、扬声器)。在驱动轴上装有情况实验(凹凸温箱)的增多里程传感器等,可以收集声音、温度、影像、位置等诸多信息。模块总体图如图l所示。


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