装上山羊腿，机器人在崎岖地面行进也不会摔跤了

发布时间：2022-06-16 17:46:09 阅读：次来源：分散机厂家

装上山羊腿，机器人在崎岖地面行进也不会摔跤了现在大部分的机器人都像是笨拙的小丑，只要路面上稍有不平就会摔倒。虽然我们的机器人越来越先进，但是它们仍然不能像人一样对速度、重心和动作幅度进行细微的调整以避免摔倒。简单地说，你根本不用担心会发生机器人毁灭地球这样的事，因为它们在不平整的地面上站都站不稳，还有什么可担心的呢？卡内基梅隆大学的学生西蒙卡洛泽（SimonKalouche）想出了一种解决方案。他设计出一种名为GOAT（gearlessomnidirectionalaccelerationvectoringtopology）（无传动全方位加速定向拓扑）的机械腿，可以将机器人的动作幅度最大化和轻松缓解后座力。换句话说，它可以让机器人在行进过程中尤其是在崎岖不平的地面上行进时像人一样进行一些细微的调整以避免摔倒。它利用一个电机和齿轮让机器人的动作幅度高度动态化，就像山羊一样灵活。当机器人遇到问题时，这个GOAT系统可以自行调整并作出适当的反应。卡洛泽称：在外星环境或在战争和灾难地区随处可见的倒塌废墟环境下，有很多相对比较平整但仍然崎岖不堪的地区。在这些环境中，可以使用低阻抗致动器实现高带宽虚拟合规性，这就可以让机器人在移动过程中主动去适应当地地形，这比需要精确地形地图和精准踏步规划的静态稳定伺动步态技术更加有效和迅速。他继续说：为了让机器人能在各种地形上移动，最理想的机器人应该兼具静态、高稳定的动作和高动态灵活机动能力以便随时优化行进方式。因此，安装了机械腿的机器人必须是灵巧的和动态的，灵巧性体现在它能精准地落脚，动态性体现在即便环境中存在仅靠静态伺动步态技术难以克服的障碍物时机器人也能奔跑和跳跃。简单地说，卡洛泽想让机器人不再这么笨拙，他可能已经做到了这一点。

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